Robot Robin - konstrukce ze stavebnice BitBeam s tištěnými díly a plastovými kolíčky.
Robin je prototyp konstrukce sledovače čáry, postavený ze stavebnice BitBeam a přihlášený za tým BitBeam Crew na Robotický den 2025 v pražském kongresovém centru.
Šlo primárně o test konstrukce, použitelnosti zvolených komponent a projití cestou homologace soutěže - ne o vítězství. To se také přesně stalo.
Robot je postaven ze stavebnice BitBeam za použití tištěných dílků a plastových kolíčků. Šrouby jsou použity pouze k uchycení elektroniky.
Základní deska: OctopusLab ESP32C3 Board
2x DC motor N20 3V s kovovou převodovkou 300 RPM
PWM převáděno přes 2 tranzistory IRLZ34N
Baterie Li-Pol 3,7 V / 1500 mAh
Modul na sledování čáry Funduino Tracker Sensor V1.0
Naprogramováno v MicroPythonu, na což bylo věnováno jen několik málo hodin před soutěží.
Soutěžní poster Robina (CZ/EN), tak jak byl vystaven na Robotickém dni 2025.
Na rovinu: první verze v roce 2025 tragicky neuspěla. Robin uměl sledovat čáru, ale jakmile ji ztratil nebo se měl vyhnout překážce, nebyl schopný se správně vrátit zpátky na trať.
Kořen problému byl v řízení motorů - ovladač neměl žádnou brzdu. Setrvačnost roztočených N20 motorů byla natolik velká, že robot po každém prudším manévru "doplul" jinam, než kam měl, a nedokázal se správně srovnat a zatočit zpátky na čáru. Výsledkem bylo, že se Robin nedokázal nominovat.
Na vývoj software navíc zbylo před soutěží jen pár hodin, takže účast beru spíš jako první krok BitBeamu směrem k robotice, než jako pokus o výhru - konstrukci a komponenty jsem si aspoň mohl otestovat naostro a projít si celou homologací.
Poučení je jasné: příště brzdit motory aktivně (např. zkratováním vinutí nebo H-můstkem s brzdným režimem), nespoléhat na to, že se setrvačnost nějak vstřebá sama.
3D modely dílů použitých na stavbu Robina, ve formátu 3MF:
Na druhé verzi Robina průběžně pracuji. Hlavní cíl je jasný - pořádně řešit brzdění motorů, aby se robot dokázal po ztrátě čáry nebo objetí překážky spolehlivě vrátit zpátky. Cesta k tomu je ale ještě dlouhá, takže zatím nemám co konkrétního ukázat. Jakmile bude 2.0 mít smysluplný pokrok, doplním ho sem.
Copyright © 2025 Ondřej Tůma • Aktualizováno 2026-08-26
BitBeam • Robotický den • Instagram • Blog • Twitter